虽然理论上讲，人不穿内裤是可以的，但在今天，任何衣物都已经脱离了单纯的保暖遮盖「防摩擦」功能，成了一种社会文化的符号。内裤就是一种典型的被社会建构的衣物。
最早的内裤实物，一般认为来自5000年前的战士「奥兹冰人」。这位意大利先民在阿尔卑斯山上冻成了木乃伊，1991年被发现时，身上的三层服装下面是皮革制的缠腰带。这被认为是内裤的雏形。埃及法老图坦卡门的遗体出土时，也裹着如日本相扑士一般的兜裆布。
男性内裤的演化与实战中的防护作用关系密切。古希腊男性最初以宽松为着装标准，历史学家推测，公民的袍子下面不着一物，只有需要体力劳动的奴隶才穿兜裆布。古罗马人最初沿袭希腊的装扮风格，后来则从敌对的「蛮族」中学到了穿内裤作战的方便。在中国，商代的「蔽膝」被认为是内裤的雏形，起到保护腰胯的作用。到了中世纪，为了骑马方便，欧洲骑兵的盔甲经常用锁子甲或皮革等护住裆部，骑士半站在马镫上作战。同时，为了展现自己的男性气概，在一些盔甲中也会出现如同香蕉的配置。因此，搭配盔甲的亚麻「秋裤」式内裤出现了。这种内裤到膝盖上方左右，宽松而舒适，可以将长袜系在上面，因此广受骑士们欢迎。到了文艺复兴时期，类似于垫片的遮阴布（codpiece）的出现使内裤的型号变得更大，男性看上去也更雄伟。16世纪的男性内裤往往呈现夸张的形态，有些男性甚至把私房钱和性病药藏在内裤中。
女性的内裤则沿着一条不同的路线演化：与男人对女性身体的态度相关。最初，各民族女性多不穿内裤。在中国，一般认为汉代之前女性不穿内裤。一个著名的说法是：汉代众臣霍光为了限制皇帝宠幸除了本家上官皇后的其他嫔妃，「虽宫人使令皆为穷绔，多其带」。穷裤最初是无裆的及膝长的内裤，后来演变出有裆的、男女都穿的样式。
虽然有史学家发现古罗马女性有穿三角短裤的习惯，但这一习惯并不普及。由于古代女性换洗条件不如今人，一块肮脏的布很可能成为疾病的温床。迟至18世纪，西方女性依然有不穿内裤的习惯。据传说，彼得大帝（一说是拿破仑）曾目睹一位贵妇在街上「露底」，并写下了「天堂之门在我面前訇然打开 」。19世纪，短裙的流行使得作为内裤的灯笼裤重回西方，这才终结了女性不穿内裤的历史。
在20世纪，现代的短内裤普及开来。除了美国人Jockey发明第一条Y线三角内裤、拳击手苏利文热爱的长式拳击内裤和牛仔裤品牌李维斯的助推之外，现代内裤火遍全球，还有一个不可忽视的因素：超人。
超人为何内裤外穿？粉丝们几乎争辩了一个世纪。一种比较有影响的说法是，由于早期漫画印制粗糙，需要通过鲜明的色彩来表现人物个性。为了表现超人的男性阳刚之气，又避免单纯使用线条引起的尴尬，画家就在蓝色紧身衣外画了一条红内裤。这种精神大概与16世纪夸张的护裆甲一脉相承。
「超人」这一形象意外地将内裤推向了大众。在战争的年代，内裤提供了一种便宜而实用的、表现男子气概的方式。加上20世纪初，女性的紧身胸衣终于退出了历史舞台，女性胸衣和内裤就成了性感的象征。
虽然现代内裤被看做文明舒适的象征，但内裤带来的不适，经常远超其消除的不适。衡量内裤是否舒适，主要有压力舒适性、热湿舒适性、安定性等几个指标，分别衡量松紧程度、面料透气与散热程度，以及在人身上移位的难易程度。这些指标任何一个出问题，都会导致「蛋疼」的穿着体验。目前，市面上流行的男性内裤多互相剥样，或从女性内裤的样式改成男性内裤，根据人体测量来设计的男性内裤尚不多见；女性内裤则多以样式性感为导向，忽视穿着的舒适性。因此，选合适的内裤是一件极难的事情，不断有科学家称：不如不穿来得健康。（大象公会 张稆元）
